Над проектами воздухоплавательных аппаратов Цеппелин постоянно работал начиная с 1874 года. Его концепция предполагала создание больших летательных аппаратов для использования их как в военных, так и в гражданских целях (в частности, в качестве почтового транспорта).
В 1891 году 53-летний фон Цеппелин оставил военную службу в чине генерал-лейтенанта, окончательно решив посвятить все свое время конструированию летательных аппаратов. С его точки зрения, будущее в воздухоплавании было не за аэростатами, а за большими дирижаблями.
Непрестанный труд и упорство, а также непоколебимая вера в собственную правоту способствовали успеху предприятия. В 1896 году Цеппелин был принят в ряды Союза немецких инженеров, комиссия которого позитивно оценила его работы. А в 1898 году граф основал «Акционерное общество содействия воздухоплаванию» с основным (базовым) капиталом в 800 000 золотых марок.
Это позволило компании построить плавающий сборочный цех на Боденском озере в заливе Манзелл, Фридрихсхафен, где в 1899 году началась сборка первых жестких дирижаблей-цеппелинов. Выбор столь необычного места объяснялся просто — цех мог плыть по ветру, что значительно упрощало процедуру старта воздушных гигантов.
Создание жестких дирижаблей стало значительным шагом вперед. Они отличались от мягких и полужестких тем, что их прорезиненная оболочка не раздувалась подъемным водородом, а была натянута на прочный и легкий металлический каркас.
Такая конструкция позволила увеличить размер воздушного корабля, и он смог брать на борт больше водорода (в 17 внутренних камерах). В результате увеличились подъемная сила судна, число двигателей и вес транспортируемого груза.
Первый построенный опытный управляемый дирижабль LZ 1 (Luftschiff Zeppelin) имел длину 128 м, два двигателя мощностью 14.2 л. с. и балансировался путём перемещения веса между его двумя гондолами. 2 июля 1900 года он совершил свой первый полет.
Чтоб посмотреть на это событие, на берегу Боденского озера собралась огромная толпа. Из плавучего эллинга небольшой пароход вывел дирижабль на водную гладь.
Когда он оказался на середине озера, экипаж из четырёх человек, в том числе и граф Цеппелин, занял свои места в гондолах корабля. Под восторженные крики зрителей дирижабль оторвался от воды и поднялся в воздух.
Цеппелин сам пилотировал корабль, но из-за неисправностей, возникших в системе управления, полет продолжался лишь 18 минут. Аппарату удалось преодолеть всего 6 километров со скоростью 60 км/ч, после чего он упал в воду Боденского озера.
После ремонта аппарата технология жёсткого дирижабля успешно была испытана в последующих полётах, побив рекорд скорости — 6 м/с против 3 м/с французского дирижабля «Франция». Через несколько лет графу удалось получить необходимое финансирование для продолжения своих работ.
К 1906 году Цеппелин сумел построить усовершенствованный дирижабль, который заинтересовал военных. В военных целях применялись поначалу полужесткие, а затем мягкие дирижабли «Парсеваль». Но уже в ходе Первой мировой войны они были вытеснены дирижаблями «Цеппелин» жесткого типа, которые доказали свое превосходство.
