После службы в армии он устроился на работу на таможню. Живописью стал заниматься уже в зрелом возрасте, не имея соответствующего образования. Позднее ему припомнят прежнее место работы, прозвав Таможенником.
В 1886 году Руссо впервые показывает свои работы широкой публике, участвуя в «Выставке независимых». Уже при жизни в художественном сообществе Франции его высоко ценили за колористическое богатство работ и оригинальные сюжеты (Руссо часто рисует экзотические джунгли, которых он никогда в жизни не видел). Анри не стал заморачиваться техникой и законами перспективы, а передавал её с помощью оттенков, интуитивно принимая к сведению изменение цвета по мере удаления от объектов.
«Прямодушие, страсть, гений» отозвался один из критиков о Руссо. Поль Синьяк, Одилон Редон, Камиль Писсаро, Поль Гоген, все они высоко ценили искусство Руссо. Художники и поэты дорожили его дружбой, подшучивали над его доверчивостью и любили за душевную чистоту и талант.
Художник умер от гангрены 2 сентября 1910 года в парижской больнице Неккера после того, как поранил себе ногу.
Надгробный барельеф на могиле Анри Руссо выполнил французский скульптор румынского происхождения Константин Брынкуши.
Уже после смерти Руссо Гийом Аполлинер посвятил гениальному художнику-самоучке небольшую поэму:
Два вестника из рая,
Птенец и херувим,
Склоняются над ним,
Хвалу провозглашая.
Он душа простая.
Не сродни ли им
Сам птенец из рая,
Божий херувим.
